开始由柯林斯公司研制，几经周折，于1968年成型，两个C-130潜艇通信中继机中队开始服役。1973年TACAMO开始正式运转。当时TACAMO系统使用EC-130Q飞机，即C-130运输机的电子通讯改型，机上采用了一部25千瓦甚低频发射机，单根天线，后改为功率更大的双平衡天线和200千瓦发射机。

但EC-130Q是一种中型螺旋桨飞机，广州中继机回收公司航程、续航时间不够理想。尤其在70年代后期，美军为配合“三叉戟”潜射战略导弹潜艇舰队的迅速发展，对潜艇通信系统提出了更有效、更可靠、更能抗核打击的要求。极低频、极高频卫星通信、蓝绿激光卫星通信技术当时还不成熟，美改进TACAMO变得非常紧迫。

改进的核心在于整个通信中继系统必须能顶住强大的核爆炸电磁辐射的冲击。虽然甚低频信号，即长波信号，抗干扰能力已经比较好，但还是必须在中继机上加装大量的电子屏蔽、加固结构。但EC-130的载重能力已经到了极限，不能再加装上述结构。最佳的解决方法就是选取一种已经具有优良抗电磁辐射性能的现役飞机，进行改装。为此美海军于1982年以投标方式选定了具有上述特性的E-3广州中继机回收公司A预警机为原型，衍生出了E-6A潜艇通信中继机型号。

1986年首架E-6A制造成功，次年首飞。1989年两个TACAMO中队，即VQ-3和VQ-4中队，全面换装了15架E-6A，上述E-6A保留了E-3A的抗电磁辐射结构，通信中继设备基本照搬了原有的EC-130设备。由于E-6A具有空中加油能力而航程增大、续航时间长、速度快、升限大，执行任务的能力和质量比EC-130有明显的改进。另外E-3A的原型为波音707客机，机体庞大，载重大，E-6A承继这些优点，便于进一步的加装设备和改进。